ヒトの身体は日々の生活で歪みます。
その歪みを、毎日の睡眠時に寝返りという矯正方法で治しています。

そうです。
寝返りは多いほうが良いのです。
沢山寝返りをするためには、寝具は硬い方が良いのです。
硬い寝具は、寝心地が悪いため、何度も寝返りをします。
それが良いのです。

肩こり腰痛は、正しい姿勢で歩くことをお勧めします。

http://chirooste.com/article/detail.php/190/308153

布団と枕の条件は、
布団は、せんべい布団。
寝返りを打った時に、
圧迫されている部分が変わりやすい為

枕は、硬め、そば殻。
頭が転がり易い物。
高さは、
横になった時、
鼻と口が床と平行になる高さ。
これは、仰向けになった時に、
少し高めになるので、
体を改善しながらになります。

椅子に掛けて行う、
手と足の動かし方があります。

自然良能運動

https://www.youtube.com/watch?v=R-dRshpzxQo

寝具についてです。当たり前のことですが、人は仰向けのまま朝起きるまで動かないわけではありません。つまり、寝返りを何度もうちながら寝ているわけですからカラダと接する敷布団やベッドはある程度の抵抗がなければ、硬さがなければならないわけです。柔らかすぎだとカラダが沈んで運動がしずらいだけでなく、流動的カラダの運動に支障をきたし、力の連動の断裂が起こる場所で筋肉等に不具合を生じさせることになります。もしこれが柔らかすぎる枕や抵抗をわざとなくしている枕によって起きれば寝ちがえというわけです。ただ硬すぎる寝具は血流が悪くなるので寝心地は良くありません。血流の悪化のため何度も何度も寝返りを繰り返して熟睡できません。ですから、カラダが寝返りしやすい、しかもすぐに血流の悪化を起こさないほどほどの硬さをもった敷布団がよいわけですね。枕も低反発マクラのように首の運動を阻害するようなものは避け、ほどほどの硬さをもったもので横向きの時まあまあの居心地感をえる高さのものを使うことが大切です。